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1. 硬件描述

本机为A5K定制款，型号：A5K-20210630。有线遥控器款。

1.1. 供电及通讯方式

有线通讯为CAN总线，并且外部供电；

额定供电电压：+12VDC±10%（直流电），纹波不大于200mV@<1MHz

蕞大供电电压极限值：+8VDC ~ +28VDC，高于+28VDC的供电将一定损坏设备

正常工作功耗：<1W

待机：0.6W@12V/50mA、0.72W@24V/30mA、0.56W@8V/70mA

1.2. CAN出厂协议默认值

CAN波特率250KBps、扩展帧、有120Ω终端电阻

CAN默认ID号：0x20

1.1.1 数据帧格式：

摇杆顺序：上排从左至右为1~4，右下方的为第5摇杆。

摇杆向上(向右)为正数，向下(向左)为负数，范围：1000 ~ -1000

摇杆的RegIdx：0x15,0x16,0x17,0x18,0x19

1.1.2 数据上报方式

有摇杆或者按键变化：自动上报，无变化：保持总线静默。

1.3. Modbus出厂协议默认值

Modbus RS485 RTU协议，波特率：38400，地址：1

2. 电缆线定义

采用4芯或5芯航空插头，在外壳下壳的上方右侧。

Pin脚定义：1：VCC(12V)；2：CAN_H；3：CAN_L；4：GND；5：（NC）