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履带消防水炮车遥控系统

履带消防水炮车遥控系统

  • 所属分类:摇杆式遥控器
  • 浏览次数:
  • 发布日期:2021-05-18
  • 产品概述
  • 性能特点
  • 技术参数
  • 资料下载

1621308161170922.png

系统特点

1.1 实时双向通讯

支持反馈车辆底盘及装备的运行数据,用于实现一些动作的自动化、远程监视车辆的关键运行状态;

1.2 线性霍尔摇杆

无运动触点的模拟量线性霍尔摇杆寿命更长,运动更顺滑;

矢量摇杆技术:依赖线性摇杆可靠的数据可以输出矢量控制数据,使得控制更精准;

无线距离远:大功率高、灵敏度的射频系统,使得通讯距离更远,更可靠,穿越障碍能力更强,抗干扰能力更强;

1.1 射频跳频技术

依赖射频跳频技术,能避免同频信号干扰、其他EMC干扰、改善无线电的多路径效应等等干扰因素,使得无线通讯有更好的健壮性;

1.2 CAN总线

使用接收机的CAN总线,接收机系统可直接控制直流无刷电机驱动器。接收机内置定制化的电机驱动策略和算法,可省去PLC,节约系统成本,减少车辆空间占用和重量,使得系统集成度更高,故障率降低、维护更简单;

1.3 Modbus总线

接收机自带Modbus总线,可高效的连接各种Modbus总线的传感器、扩展执行部件;

集成更多传感器:通过系统的CAN总线和Modbus总线双管齐下,可以集成更多的总线传感器,能测量各种物理量:运转角度、旋转速度、受力和称重、电压和电流等等传感器,为系统自动控制算法提供更多数据来源;

 

组件线缆定义

2.1 角度传感器

红色:DC +5V(±5%) 黑色:0V(GND)

白色:485A          绿色:485B

2.2 行走电机驱动

请参考KYDBL4875-2E说明书

2.3 旋臂电机驱动

请参考KYDBL4830-2E说明书

2.4天线接口

天线接口在设备顶端,标准N口母头,连接专用电缆线延长到天线。

2.5 电源/RS485接口

电源和RS485接口在设备下端左侧。

电源:红色:供电正极,黄绿色:供电负极。有反接保护。

供电电压范围:12-36V

RS485接口:蓝色:RS485A,棕色:RS485B

2.6 CANOpen接口

蓝色:CANH,棕色:CANL

3 错误提示

当遥控器和接收机联机后,遥控器显示器上可以显示车载系统的一般故障代码,以方便安装调试时检查错误。

3.1 遥控器欠电

遥控器严重欠电时会导致遥控器停止工作,但在停止之前,遥控器会自动发出最后一组急停指令,旨在停止车载系统的工作。

遥控器显示:E901 表示遥控器欠电。

3.2 遥控器摇杆故障

当按遥控器的联机键联机时,如果遥控器的摇杆或钮子开关不在自由状态,即自恢复状态,遥控器将进入此故障提示模式,以防止意外触发车载系统动作。

遥控器显示:E902 表示摇杆拨杆故障。

3.3 车载系统有线网路错误

车载系统有线网络有两种,RS485 和 CANOpen。RS485网络连接继电器模块和两个角度传感器;CANOpen网络连接两个双电机驱动器,控制4个电机的动作。

遥控器显示:E8**

**”为16进制数,需要将其转变为2进制来表达错误信息。

Bit0:角度传感器3号连接失败

Bit1:角度传感器4号连接失败

Bit2:行走电机驱动器连接失败

Bit3:机械臂电机驱动器连接失败

Bit4:继电器模块连接失败

举例说明:

错误代码

Bit4

Bit3

Bit2

Bit1

Bit0

错误说明

E803

0

0

0

1

1

角度传感器34连接失败

E80C

0

1

1

0

0

两个电机驱动器都连接失败

E808

0

1

0

0

0

机械臂电机驱动器连接失败

E810

1

0

0

0

0

继电器模块连接失败

部件及动作说明

位  置

说  明

动作分解

接收机对应动作


左侧摇杆

控制这个需要用到两个模拟量:A0A1和两个开关量:K0K1

A0:左轮速度信号;A1:右轮速度信号

K0:左轮正反转;K1:右轮正反转

方向开关K0K1含义:假定释放为正转(前进),闭合为反转(后退)

说明及动作分解 请参照 摇杆控制车辆行走示意图

上下拨动,自回中

(无极)

自由状态

A00VA10V

K0:释放;K1:释放


向上推动

A00 – 4.8VA10 – 4.8V

K0:释放;K1:释放


向下推动

A00 – 4.8VA10 – 4.8V

K0:闭合;K1:闭合


前进及左右转向

左斜上

A0A10-4.8V 并且 A0 < A1

K0:释放;K1:释放

极端情况下:

A0=0VA1=4.8V

以左轮为中心旋转

右斜上

A0A10-4.8V 并且 A0 > A1

K0:释放;K1:释放

极端情况下:

A0=4.8VA1=0V

以右轮为中心旋转

后退及左右转向

左斜下

A0A10-4.8V 并且 A0 < A1

K0:闭合;K1:闭合

极端情况下:

A0=0VA1=4.8V

以左轮为中心旋转

右斜下

A0A10-4.8V 并且 A0 > A1

K0:闭合;K1:闭合

极端情况下:

A0=4.8VA1=0V

以右轮为中心旋转

左右拨动,自回中

(无极)

自由状态

A10VA00V


向右推动

A10 – 4.8VA00 – 4.8V


向左推动

A10 – 4.8VA00 – 4.8V



侧摇杆

上下拨动,自回中

(无极无档位)

自由状态

K0:释放;K1:释放


向上推动

K0吸合K1:释放


向下推动

K0:释放;K1吸合


左右拨动,自回中

(无极无档位)

自由状态

K2:释放;K3:释放


向右推动

K2吸合K3:释放


向左推动

K2:释放;K3吸合


照明

2位拨杆开关

(自锁)

向上

K4吸合


向下

K4:释放


警示灯

2位拨杆开关

(自锁)

向上

K5吸合


向下

K5:释放


喷雾

2位拨杆开关

(自锁)

向上

K6吸合


向下

K6:释放


档位

3位拨杆开关

(自回中)

静止,常规,

刚开机

K7,K8,K9,K10,K11都为释放


加速

升档


减速

降档


速度一共6个档位:012345。对应5个继电器。

0档:全部继电器释放

1档:第一个继电器吸合

… …

4档:第一至第四个继电器吸合,第五个继电器释放

5档:第一至第五个继电器全部吸合。

雾化

3位拨杆开关

(自回中)

自由状态

K12:释放;K13:释放


向上(正转)

K12吸合K13:释放


向上(反转)

K12:释放;K13吸合


急停

旋转式蘑菇头

抬起

可以正常启动机器


按下

急停继电器吸合。可终止当前接收机的工作,并且不允许再次启动,除非发射机断电重新开机。


启动

按键

按下

通过无线连接接收机,成功后,接收机吸合急停继电器。


显示屏

4位红色数码管

车辆

电池电压

无线连接后,显示接收机测量到的电池电压


 


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